计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2009年
8期
1944-1946,1949
,共4页
王孙安%袁明新%庄健%陈乃建
王孫安%袁明新%莊健%陳迺建
왕손안%원명신%장건%진내건
势场法%实时%运动规划%最佳避障%局部极小
勢場法%實時%運動規劃%最佳避障%跼部極小
세장법%실시%운동규화%최가피장%국부겁소
针对复杂环境中移动机器人的实时运动规划问题,在传统人工势场法基础上,以机器人与动态障碍物的相对位置和相对速度为变量,构建了一种新型的位置和速度势场模型,提出了一种新的自适应势场法.通过变参数约束扰动法解决了势场法中的局部极小问题.实验结果表明,该方法能使机器人选择最佳避障策略实现主动避障,快速地摆脱动态障碍物,规划出光滑路径,从而提高避障效率,较好地解决了动态未知环境中的路径规划问题.
針對複雜環境中移動機器人的實時運動規劃問題,在傳統人工勢場法基礎上,以機器人與動態障礙物的相對位置和相對速度為變量,構建瞭一種新型的位置和速度勢場模型,提齣瞭一種新的自適應勢場法.通過變參數約束擾動法解決瞭勢場法中的跼部極小問題.實驗結果錶明,該方法能使機器人選擇最佳避障策略實現主動避障,快速地襬脫動態障礙物,規劃齣光滑路徑,從而提高避障效率,較好地解決瞭動態未知環境中的路徑規劃問題.
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