燕山大学学报
燕山大學學報
연산대학학보
JOURNAL OF YANSHAN UNIVERSITY
2010年
6期
508-515
,共8页
王洪波%徐桂玲%张典范%胡星
王洪波%徐桂玲%張典範%鬍星
왕홍파%서계령%장전범%호성
助老助残%步行机器人%并联腿机构%运动学建模%仿真
助老助殘%步行機器人%併聯腿機構%運動學建模%倣真
조로조잔%보행궤기인%병련퇴궤구%운동학건모%방진
结合并联腿步行机器人和可重构机器人的优点,设计了一种新型的助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人,进行了该机器人的构型设计.以四足并联腿步行机器人为研究对象,根据步行机器人整机的结构特征和基本并联腿的运动特征,将整机的运动学问题转化为单个并联腿的运动学问题,建立了机器人整机系统的完整的运动学模型,进行了机器人在爬行步态下的仿真分析,得出了驱动器杆长的仿真曲线.该项研究为四足并联腿步行机器人整机的动力学分析和控制奠定了一定的基础.
結閤併聯腿步行機器人和可重構機器人的優點,設計瞭一種新型的助老助殘四足/兩足可重構併聯腿步行機器人,進行瞭該機器人的構型設計.以四足併聯腿步行機器人為研究對象,根據步行機器人整機的結構特徵和基本併聯腿的運動特徵,將整機的運動學問題轉化為單箇併聯腿的運動學問題,建立瞭機器人整機繫統的完整的運動學模型,進行瞭機器人在爬行步態下的倣真分析,得齣瞭驅動器桿長的倣真麯線.該項研究為四足併聯腿步行機器人整機的動力學分析和控製奠定瞭一定的基礎.
결합병련퇴보행궤기인화가중구궤기인적우점,설계료일충신형적조로조잔사족/량족가중구병련퇴보행궤기인,진행료해궤기인적구형설계.이사족병련퇴보행궤기인위연구대상,근거보행궤기인정궤적결구특정화기본병련퇴적운동특정,장정궤적운동학문제전화위단개병련퇴적운동학문제,건립료궤기인정궤계통적완정적운동학모형,진행료궤기인재파행보태하적방진분석,득출료구동기간장적방진곡선.해항연구위사족병련퇴보행궤기인정궤적동역학분석화공제전정료일정적기출.
