国防科技大学学报
國防科技大學學報
국방과기대학학보
JOURNAL OF NATIONAL UNIVERSITY OF DEFENSE TECHNOLOGY
2010年
6期
116-121
,共6页
徐海军%潘存云%谢海斌%张代兵
徐海軍%潘存雲%謝海斌%張代兵
서해군%반존운%사해빈%장대병
仿生推进器%液压%分配阀%传递函数
倣生推進器%液壓%分配閥%傳遞函數
방생추진기%액압%분배벌%전체함수
采用液压驱动的模拟鱼柔性长背鳍波动运动的水下仿生推进器,当改变液压系统的流量和阀的控制参数时,其运动学参数能够迅速地做相应调整,实现平稳、流畅、连续的仿生运动.建立了阀控液压摆动关节的动力学模型,根据动力学模型得到系统传递函数,并绘制了Bode图.根据传递函数分析了阀控液压摆动关节的稳定特性、动态位置刚度特性和动态响应特性.结果表明阀控液压摆动关节具有一定的自稳定性,其工作频率与影响位置刚度的负载变化频率重叠,动态响应速度可以通过优化结构参数来调整.
採用液壓驅動的模擬魚柔性長揹鰭波動運動的水下倣生推進器,噹改變液壓繫統的流量和閥的控製參數時,其運動學參數能夠迅速地做相應調整,實現平穩、流暢、連續的倣生運動.建立瞭閥控液壓襬動關節的動力學模型,根據動力學模型得到繫統傳遞函數,併繪製瞭Bode圖.根據傳遞函數分析瞭閥控液壓襬動關節的穩定特性、動態位置剛度特性和動態響應特性.結果錶明閥控液壓襬動關節具有一定的自穩定性,其工作頻率與影響位置剛度的負載變化頻率重疊,動態響應速度可以通過優化結構參數來調整.
채용액압구동적모의어유성장배기파동운동적수하방생추진기,당개변액압계통적류량화벌적공제삼수시,기운동학삼수능구신속지주상응조정,실현평은、류창、련속적방생운동.건립료벌공액압파동관절적동역학모형,근거동역학모형득도계통전체함수,병회제료Bode도.근거전체함수분석료벌공액압파동관절적은정특성、동태위치강도특성화동태향응특성.결과표명벌공액압파동관절구유일정적자은정성,기공작빈솔여영향위치강도적부재변화빈솔중첩,동태향응속도가이통과우화결구삼수래조정.
