机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
1期
20-24,32
,共6页
刘威%魏存伟%赵逢%段勃勃%袁淮%赵宏
劉威%魏存偉%趙逢%段勃勃%袁淮%趙宏
류위%위존위%조봉%단발발%원회%조굉
自车运动估计%结构化道路%双线性增量模型%角点检测和匹配%单目视觉
自車運動估計%結構化道路%雙線性增量模型%角點檢測和匹配%單目視覺
자차운동고계%결구화도로%쌍선성증량모형%각점검측화필배%단목시각
提出一种适用于结构化道路的自车运动参数鲁棒计算方法.该方法通过建立双线性增量自运动模型,选择车道线和道路导向箭头上的角点作为路面特征点,利用连续两幅图像的多对匹配的特征点对模型进行求解,从而估计出自车运动参数.实验结果表明该方法不容易受光照和背景的影响,在结构化道路上能够准确地估计自车运动参数.同时该方法计算量小,能够满足实时性要求.
提齣一種適用于結構化道路的自車運動參數魯棒計算方法.該方法通過建立雙線性增量自運動模型,選擇車道線和道路導嚮箭頭上的角點作為路麵特徵點,利用連續兩幅圖像的多對匹配的特徵點對模型進行求解,從而估計齣自車運動參數.實驗結果錶明該方法不容易受光照和揹景的影響,在結構化道路上能夠準確地估計自車運動參數.同時該方法計算量小,能夠滿足實時性要求.
제출일충괄용우결구화도로적자차운동삼수로봉계산방법.해방법통과건립쌍선성증량자운동모형,선택차도선화도로도향전두상적각점작위로면특정점,이용련속량폭도상적다대필배적특정점대모형진행구해,종이고계출자차운동삼수.실험결과표명해방법불용역수광조화배경적영향,재결구화도로상능구준학지고계자차운동삼수.동시해방법계산량소,능구만족실시성요구.
