机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2005年
8期
125-131
,共7页
宏微空间机器人%滑模变结构控制%轨迹跟踪
宏微空間機器人%滑模變結構控製%軌跡跟蹤
굉미공간궤기인%활모변결구공제%궤적근종
对一类柔性宏刚性微结构的空间机器人系统进行了运动学和动力学建模,介绍了采用微机械臂快速精确运动来补偿宏机械臂由于弹性形变和振动产生的末端误差的设计方案,并对此进行了简化.在此基础上设计了两种控制方案.一种是对宏机械臂和微机械臂都采用PD(比例微分)反馈控制,另一种是宏机械臂采用PD控制而微机械臂采用滑模变结构控制.最后进行了仿真试验,比较了两种控制方案的不同控制效果,并得出补偿算法是有效的,且滑模变结构控制在该试验中优于PD控制的结论.
對一類柔性宏剛性微結構的空間機器人繫統進行瞭運動學和動力學建模,介紹瞭採用微機械臂快速精確運動來補償宏機械臂由于彈性形變和振動產生的末耑誤差的設計方案,併對此進行瞭簡化.在此基礎上設計瞭兩種控製方案.一種是對宏機械臂和微機械臂都採用PD(比例微分)反饋控製,另一種是宏機械臂採用PD控製而微機械臂採用滑模變結構控製.最後進行瞭倣真試驗,比較瞭兩種控製方案的不同控製效果,併得齣補償算法是有效的,且滑模變結構控製在該試驗中優于PD控製的結論.
대일류유성굉강성미결구적공간궤기인계통진행료운동학화동역학건모,개소료채용미궤계비쾌속정학운동래보상굉궤계비유우탄성형변화진동산생적말단오차적설계방안,병대차진행료간화.재차기출상설계료량충공제방안.일충시대굉궤계비화미궤계비도채용PD(비례미분)반궤공제,령일충시굉궤계비채용PD공제이미궤계비채용활모변결구공제.최후진행료방진시험,비교료량충공제방안적불동공제효과,병득출보상산법시유효적,차활모변결구공제재해시험중우우PD공제적결론.
