北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2008年
1期
112-116
,共5页
吴星明%陈伟海%于守谦%李翔
吳星明%陳偉海%于守謙%李翔
오성명%진위해%우수겸%리상
总线驱动器%控制器%机器人应用
總線驅動器%控製器%機器人應用
총선구동기%공제기%궤기인응용
针对运动控制的高精度要求,介绍了一种基于PCI(Peripheral Component Interconnect)总线的实时多轴控制系统.为了在执行复杂任务时,减少主机的工作量以及充分利用数字信号处理器(DSP,Digital Signal Processor)的数字处理能力,多轴控制器采用了主从控制结构.这种控制器还可以根据用户的需要使用串行通讯控制来代替PCI总线控制.控制器硬件的研发主要集中在多轴控制器、PCI总线接口电路和PCI局部总线的控制逻辑电路上,这些是设计控制器的关键技术.通过一个三自由度机器人沿一个空间螺旋轨迹运动的实例验证,所研发的多轴控制器可以实现具有准实时性能的高精度协调运动控制.
針對運動控製的高精度要求,介紹瞭一種基于PCI(Peripheral Component Interconnect)總線的實時多軸控製繫統.為瞭在執行複雜任務時,減少主機的工作量以及充分利用數字信號處理器(DSP,Digital Signal Processor)的數字處理能力,多軸控製器採用瞭主從控製結構.這種控製器還可以根據用戶的需要使用串行通訊控製來代替PCI總線控製.控製器硬件的研髮主要集中在多軸控製器、PCI總線接口電路和PCI跼部總線的控製邏輯電路上,這些是設計控製器的關鍵技術.通過一箇三自由度機器人沿一箇空間螺鏇軌跡運動的實例驗證,所研髮的多軸控製器可以實現具有準實時性能的高精度協調運動控製.
침대운동공제적고정도요구,개소료일충기우PCI(Peripheral Component Interconnect)총선적실시다축공제계통.위료재집행복잡임무시,감소주궤적공작량이급충분이용수자신호처리기(DSP,Digital Signal Processor)적수자처리능력,다축공제기채용료주종공제결구.저충공제기환가이근거용호적수요사용천행통신공제래대체PCI총선공제.공제기경건적연발주요집중재다축공제기、PCI총선접구전로화PCI국부총선적공제라집전로상,저사시설계공제기적관건기술.통과일개삼자유도궤기인연일개공간라선궤적운동적실례험증,소연발적다축공제기가이실현구유준실시성능적고정도협조운동공제.
