机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2012年
1期
6-8
,共3页
张明伟%张延恒%孙汉旭%贾庆轩
張明偉%張延恆%孫漢旭%賈慶軒
장명위%장연항%손한욱%가경헌
管道机器人%蠕动行走%行走条件
管道機器人%蠕動行走%行走條件
관도궤기인%연동행주%행주조건
为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和管内通过性分析.该机器人采用柔性弹簧轴驱动和单向轮机构,靠自身的结构自适应性实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化.通过对蠕动机器人在直线管道的运动分析和受力分析,得到了机器人的蠕动行走条件.利用ADAMS仿真软件对机器人进行了运动仿真,验证了该机器人蠕动行走的可行性和行走条件的正确性.
為提高對管道複雜環境的適應性,實現機器人平穩可靠行走,對柔性蠕動管道機器人進行瞭結構優化設計和管內通過性分析.該機器人採用柔性彈簧軸驅動和單嚮輪機構,靠自身的結構自適應性實現蠕動行走,併能在一定範圍內自主適應管道內徑和形狀的變化.通過對蠕動機器人在直線管道的運動分析和受力分析,得到瞭機器人的蠕動行走條件.利用ADAMS倣真軟件對機器人進行瞭運動倣真,驗證瞭該機器人蠕動行走的可行性和行走條件的正確性.
위제고대관도복잡배경적괄응성,실현궤기인평은가고행주,대유성연동관도궤기인진행료결구우화설계화관내통과성분석.해궤기인채용유성탄황축구동화단향륜궤구,고자신적결구자괄응성실현연동행주,병능재일정범위내자주괄응관도내경화형상적변화.통과대연동궤기인재직선관도적운동분석화수력분석,득도료궤기인적연동행주조건.이용ADAMS방진연건대궤기인진행료운동방진,험증료해궤기인연동행주적가행성화행주조건적정학성.
