机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2010年
1期
44-47
,共4页
码垛机器人%动力学模型%滑模模糊控制
碼垛機器人%動力學模型%滑模模糊控製
마타궤기인%동역학모형%활모모호공제
robot palletizer%dynamical models%sliding-mode fuzzy control
MJR120型码垛机器人是本文自行研制的一种用于包装生产线上完成物料搬运和码放的机器人.本文经过对该机器人进行的详细动力学分析,确定了系统的广义驱动力(矩),运用第二类拉格朗日方程建立了系统的动力学模型;对MJR120码垛机器人在控制上采用了滑模模糊控制技术,通过仿真实验表明了该控制方法对MJR120码垛机器人进行控制的有效性.
MJR120型碼垛機器人是本文自行研製的一種用于包裝生產線上完成物料搬運和碼放的機器人.本文經過對該機器人進行的詳細動力學分析,確定瞭繫統的廣義驅動力(矩),運用第二類拉格朗日方程建立瞭繫統的動力學模型;對MJR120碼垛機器人在控製上採用瞭滑模模糊控製技術,通過倣真實驗錶明瞭該控製方法對MJR120碼垛機器人進行控製的有效性.
MJR120형마타궤기인시본문자행연제적일충용우포장생산선상완성물료반운화마방적궤기인.본문경과대해궤기인진행적상세동역학분석,학정료계통적엄의구동력(구),운용제이류랍격랑일방정건립료계통적동역학모형;대MJR120마타궤기인재공제상채용료활모모호공제기술,통과방진실험표명료해공제방법대MJR120마타궤기인진행공제적유효성.
The MJRl20 palletizer researched and manufactured by the paper is used to transfer and palletize materials and cargoes on the packing production line. Using the Second Lagrangian kinetics, the dynamic features of the robot are analysed, the generated driving torque of the arms is derived, and its dynamical models are set up. The sliding-mode fuzzy control is adopted by of the MJRl20 palletizer, and the numerical simulation shows that the control method is efficient.
