天津大学学报
天津大學學報
천진대학학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2010年
8期
661-666
,共6页
张利敏%梅江平%赵学满%黄田
張利敏%梅江平%趙學滿%黃田
장리민%매강평%조학만%황전
并联机械手%动力性能%尺度综合
併聯機械手%動力性能%呎度綜閤
병련궤계수%동력성능%척도종합
研究一种二平动自由度高速并联机械手的动力尺度综合方法.在建立逆刚体动力学模型基础上,提出一种基于单轴最大驱动力矩全域最大值最小的动力学性能评价指标,该指标可表示为系统尺度和惯性参数及位形的显函数形式,可直接用于观察奇异位形的出现条件.建立雅可比矩阵奇异值的显式,提出一组兼顾速度、精度和刚度的传递角约束方程,通过考察奇异值与运动学性能的关系,可将传递角约束方程转化为性能约束方程,同时配以工作空间/机构尺度等约束条件,利用工程实例研究性能约束对尺度参数和动力学性能评价指标的影响规律,由此综合出在满足上述约束条件下使得系统动力学性能最优的尺度参数.
研究一種二平動自由度高速併聯機械手的動力呎度綜閤方法.在建立逆剛體動力學模型基礎上,提齣一種基于單軸最大驅動力矩全域最大值最小的動力學性能評價指標,該指標可錶示為繫統呎度和慣性參數及位形的顯函數形式,可直接用于觀察奇異位形的齣現條件.建立雅可比矩陣奇異值的顯式,提齣一組兼顧速度、精度和剛度的傳遞角約束方程,通過攷察奇異值與運動學性能的關繫,可將傳遞角約束方程轉化為性能約束方程,同時配以工作空間/機構呎度等約束條件,利用工程實例研究性能約束對呎度參數和動力學性能評價指標的影響規律,由此綜閤齣在滿足上述約束條件下使得繫統動力學性能最優的呎度參數.
연구일충이평동자유도고속병련궤계수적동력척도종합방법.재건립역강체동역학모형기출상,제출일충기우단축최대구동력구전역최대치최소적동역학성능평개지표,해지표가표시위계통척도화관성삼수급위형적현함수형식,가직접용우관찰기이위형적출현조건.건립아가비구진기이치적현식,제출일조겸고속도、정도화강도적전체각약속방정,통과고찰기이치여운동학성능적관계,가장전체각약속방정전화위성능약속방정,동시배이공작공간/궤구척도등약속조건,이용공정실례연구성능약속대척도삼수화동역학성능평개지표적영향규률,유차종합출재만족상술약속조건하사득계통동역학성능최우적척도삼수.
