机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
3期
257-264
,共8页
拟人臂%动作基元%人臂三角形
擬人臂%動作基元%人臂三角形
의인비%동작기원%인비삼각형
对拟人臂的运动规划问题进行了研究.通过引入动作基元的概念,将动作基元空间作为连接任务空间与关节空间的桥梁,构建了一个“关节空间-动作基元空间-任务空间”的三级运动规划框架.这种规划方式既保证了对拟人臂运动过程的控制,又简化了复杂操作任务的运动规划.在抽象的动作基元基础之上提出了一个具体的人臂三角形模型,用以描述拟人臂的运动状态.通过引入拟人臂工作平面的概念,利用坐标变换与几何分析相结合的方法详细推导并建立了人臂三角形空间与任务空间和关节空间之间的正逆运动学,为基于人臂三角形的动作基元设计奠定了基础.最后通过仿真算例验证了运动学算法的有效性与可行性.
對擬人臂的運動規劃問題進行瞭研究.通過引入動作基元的概唸,將動作基元空間作為連接任務空間與關節空間的橋樑,構建瞭一箇“關節空間-動作基元空間-任務空間”的三級運動規劃框架.這種規劃方式既保證瞭對擬人臂運動過程的控製,又簡化瞭複雜操作任務的運動規劃.在抽象的動作基元基礎之上提齣瞭一箇具體的人臂三角形模型,用以描述擬人臂的運動狀態.通過引入擬人臂工作平麵的概唸,利用坐標變換與幾何分析相結閤的方法詳細推導併建立瞭人臂三角形空間與任務空間和關節空間之間的正逆運動學,為基于人臂三角形的動作基元設計奠定瞭基礎.最後通過倣真算例驗證瞭運動學算法的有效性與可行性.
대의인비적운동규화문제진행료연구.통과인입동작기원적개념,장동작기원공간작위련접임무공간여관절공간적교량,구건료일개“관절공간-동작기원공간-임무공간”적삼급운동규화광가.저충규화방식기보증료대의인비운동과정적공제,우간화료복잡조작임무적운동규화.재추상적동작기원기출지상제출료일개구체적인비삼각형모형,용이묘술의인비적운동상태.통과인입의인비공작평면적개념,이용좌표변환여궤하분석상결합적방법상세추도병건립료인비삼각형공간여임무공간화관절공간지간적정역운동학,위기우인비삼각형적동작기원설계전정료기출.최후통과방진산례험증료운동학산법적유효성여가행성.
