北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2010年
7期
798-802
,共5页
程序%郝群%宋勇%胡摇%张凯
程序%郝群%宋勇%鬍搖%張凱
정서%학군%송용%호요%장개
微型飞行器%视觉导航%姿态估计%直线模型%地平线
微型飛行器%視覺導航%姿態估計%直線模型%地平線
미형비행기%시각도항%자태고계%직선모형%지평선
利用地平线进行微型飞行器(MAV)稳定飞行控制中的姿态估计. 根据地平线的直线模型,将地平线视作一条直线,依据线性摄像机成像投影关系,建立地平线在世界坐标系和图像坐标系中的位置对应关系. 通过推导得出图像坐标系中地平线的直线方程参数与摄像机姿态角的对应关系,实现通过地平线的直线方程参数计算MAV的姿态角. 实验验证了该方法的正确性. 在对俯仰角的求取问题上,与使用占天面积比的方法进行了比较,通过仿真实验论证了该方法的优势.
利用地平線進行微型飛行器(MAV)穩定飛行控製中的姿態估計. 根據地平線的直線模型,將地平線視作一條直線,依據線性攝像機成像投影關繫,建立地平線在世界坐標繫和圖像坐標繫中的位置對應關繫. 通過推導得齣圖像坐標繫中地平線的直線方程參數與攝像機姿態角的對應關繫,實現通過地平線的直線方程參數計算MAV的姿態角. 實驗驗證瞭該方法的正確性. 在對俯仰角的求取問題上,與使用佔天麵積比的方法進行瞭比較,通過倣真實驗論證瞭該方法的優勢.
이용지평선진행미형비행기(MAV)은정비행공제중적자태고계. 근거지평선적직선모형,장지평선시작일조직선,의거선성섭상궤성상투영관계,건입지평선재세계좌표계화도상좌표계중적위치대응관계. 통과추도득출도상좌표계중지평선적직선방정삼수여섭상궤자태각적대응관계,실현통과지평선적직선방정삼수계산MAV적자태각. 실험험증료해방법적정학성. 재대부앙각적구취문제상,여사용점천면적비적방법진행료비교,통과방진실험론증료해방법적우세.
