船舶工程
船舶工程
선박공정
SHIP ENGNEERIN
2012年
4期
59-62
,共4页
海洋机器人%零航速减摇鳍%动态反馈线性化%横摇减摇
海洋機器人%零航速減搖鰭%動態反饋線性化%橫搖減搖
해양궤기인%령항속감요기%동태반궤선성화%횡요감요
海洋机器人在近水面低速航行时,在海浪干扰下将产生横摇运动,严重影响机器人安全性能,因此利用零航速减摇鳍系统对横摇运动加以有效控制.针对机器人非线性运动模型及零航速减摇鳍升力模型的特点,利用动态反馈线性化方法设计横摇减摇控制规律.该方法通过将原系统扩展为含有伪状态变量的新系统,实现系统线性化,解决由减摇鳍升力模型引起的系统非线性形式控制输入的问题.理论证明及仿真结果表明该横摇控制规律是稳定有效的.
海洋機器人在近水麵低速航行時,在海浪榦擾下將產生橫搖運動,嚴重影響機器人安全性能,因此利用零航速減搖鰭繫統對橫搖運動加以有效控製.針對機器人非線性運動模型及零航速減搖鰭升力模型的特點,利用動態反饋線性化方法設計橫搖減搖控製規律.該方法通過將原繫統擴展為含有偽狀態變量的新繫統,實現繫統線性化,解決由減搖鰭升力模型引起的繫統非線性形式控製輸入的問題.理論證明及倣真結果錶明該橫搖控製規律是穩定有效的.
해양궤기인재근수면저속항행시,재해랑간우하장산생횡요운동,엄중영향궤기인안전성능,인차이용령항속감요기계통대횡요운동가이유효공제.침대궤기인비선성운동모형급령항속감요기승력모형적특점,이용동태반궤선성화방법설계횡요감요공제규률.해방법통과장원계통확전위함유위상태변량적신계통,실현계통선성화,해결유감요기승력모형인기적계통비선성형식공제수입적문제.이론증명급방진결과표명해횡요공제규률시은정유효적.
