智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2010年
2期
156-160
,共5页
王立权%刘秉昊%吴健荣%韩金华%卢正宇
王立權%劉秉昊%吳健榮%韓金華%盧正宇
왕립권%류병호%오건영%한금화%로정우
逆运动学%机器人%代数解法
逆運動學%機器人%代數解法
역운동학%궤기인%대수해법
为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业工具的多机器人系统中更为适用.推导过程只需2次矩阵逆乘,步骤简单.基于VC++和OpenGL技术编制了系统程序,检验了方法的有效性.以其中一个位姿为例,对比几何方法得出的结果,验证了算法的正确性.研究的结果适用于MOTOMAN-UP6和PUMA560等相似构型的所有机器人.
為滿足新開髮的多機器人實驗繫統編程需要,研究瞭6R機器人運動學逆解問題.推導瞭代數逆解結果,併研究瞭將其用于實際控製繫統時,逆解的漏解、增根和多解問題.與傳統方法比較,採用瞭便于程序模塊化的坐標繫設置方式,在需要經常更換作業工具的多機器人繫統中更為適用.推導過程隻需2次矩陣逆乘,步驟簡單.基于VC++和OpenGL技術編製瞭繫統程序,檢驗瞭方法的有效性.以其中一箇位姿為例,對比幾何方法得齣的結果,驗證瞭算法的正確性.研究的結果適用于MOTOMAN-UP6和PUMA560等相似構型的所有機器人.
위만족신개발적다궤기인실험계통편정수요,연구료6R궤기인운동학역해문제.추도료대수역해결과,병연구료장기용우실제공제계통시,역해적루해、증근화다해문제.여전통방법비교,채용료편우정서모괴화적좌표계설치방식,재수요경상경환작업공구적다궤기인계통중경위괄용.추도과정지수2차구진역승,보취간단.기우VC++화OpenGL기술편제료계통정서,검험료방법적유효성.이기중일개위자위례,대비궤하방법득출적결과,험증료산법적정학성.연구적결과괄용우MOTOMAN-UP6화PUMA560등상사구형적소유궤기인.
