CAJ | 학술논문

针对“三自由度并联机器人的运动空间比传统六自由度并联机器人受到更多约束,以及其运动特性也更加复杂”的问题,将可视化运动仿真分析技术应用到并联机器人的研究上.以三自由度Delta并联机器人为例,在复杂轨迹下其整体位姿难以直观想象;为了便捷、高效地实现Delta并联机器人可视化运动仿真分析,结合SimMechanics Link接口软件,以Pro/E与Simulink/Sim Mechanics为仿真开发平台,提出了采用三维模型转换成SimMechanics模型的建模方法,并建立了SimMechanics模型,进行了仿真.研究结果表明,该方法能够直观地对Delta并联机器人进行可视化运动仿真分析,进而可为并联机器人机构的选型及优化、控制器的设计提供参考依据.
침대“삼자유도병련궤기인적운동공간비전통륙자유도병련궤기인수도경다약속,이급기운동특성야경가복잡”적문제,장가시화운동방진분석기술응용도병련궤기인적연구상.이삼자유도Delta병련궤기인위례,재복잡궤적하기정체위자난이직관상상;위료편첩、고효지실현Delta병련궤기인가시화운동방진분석,결합SimMechanics Link접구연건,이Pro/E여Simulink/Sim Mechanics위방진개발평태,제출료채용삼유모형전환성SimMechanics모형적건모방법,병건립료SimMechanics모형,진행료방진.연구결과표명,해방법능구직관지대Delta병련궤기인진행가시화운동방진분석,진이가위병련궤기인궤구적선형급우화、공제기적설계제공삼고의거.