电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2003年
2期
170-173
,共4页
仿真%倒立摆%建模%非线性系统
倣真%倒立襬%建模%非線性繫統
방진%도립파%건모%비선성계통
给出倾斜轨道上的三级倒立摆机构的动能、势能和损耗能,利用拉格朗日方程推导出倾斜轨道上的单电机控制的三级倒立摆理论上的数学模型.给出了线性化状态方程、可观性矩阵的秩和可控性矩阵的秩及条件数,并进行原理性数学仿真.仿真结果表明,直接利用系统的全部状态进行线性反馈,三级倒立摆在有些初始条件下是稳定的,而在另一些初始条件下又是不稳定的.这表明三级倒立摆是可观、可控但又是难控制的.
給齣傾斜軌道上的三級倒立襬機構的動能、勢能和損耗能,利用拉格朗日方程推導齣傾斜軌道上的單電機控製的三級倒立襬理論上的數學模型.給齣瞭線性化狀態方程、可觀性矩陣的秩和可控性矩陣的秩及條件數,併進行原理性數學倣真.倣真結果錶明,直接利用繫統的全部狀態進行線性反饋,三級倒立襬在有些初始條件下是穩定的,而在另一些初始條件下又是不穩定的.這錶明三級倒立襬是可觀、可控但又是難控製的.
급출경사궤도상적삼급도립파궤구적동능、세능화손모능,이용랍격랑일방정추도출경사궤도상적단전궤공제적삼급도립파이론상적수학모형.급출료선성화상태방정、가관성구진적질화가공성구진적질급조건수,병진행원이성수학방진.방진결과표명,직접이용계통적전부상태진행선성반궤,삼급도립파재유사초시조건하시은정적,이재령일사초시조건하우시불은정적.저표명삼급도립파시가관、가공단우시난공제적.
