机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2003年
z1期
607-609,613
,共4页
陈超超%田行斌%王洪波%黄真
陳超超%田行斌%王洪波%黃真
진초초%전행빈%왕홍파%황진
模式识别%模糊神经控制%避障%移动机器人
模式識彆%模糊神經控製%避障%移動機器人
모식식별%모호신경공제%피장%이동궤기인
本文提出了一种新颖的模式识别算法用于移动机器人的自主避障.通过一定量的模糊规则与模糊Kohonen聚类网络(FKCN)的结合,生成了一种启发式的模糊神经网络,并且通过对该模糊神经网络进行离线的非监督式训练,从而建立起超声波传感器输入信号和移动机器人速度之间的模式映射关系.相对于一般的避障手段,这种算法提供给移动机器人较为迅速的反应能力,从而实现机器人连续、快速的避障.本文为了验证该算法的可行性,给出了移动机器人在虚拟环境下的计算机仿真结果.
本文提齣瞭一種新穎的模式識彆算法用于移動機器人的自主避障.通過一定量的模糊規則與模糊Kohonen聚類網絡(FKCN)的結閤,生成瞭一種啟髮式的模糊神經網絡,併且通過對該模糊神經網絡進行離線的非鑑督式訓練,從而建立起超聲波傳感器輸入信號和移動機器人速度之間的模式映射關繫.相對于一般的避障手段,這種算法提供給移動機器人較為迅速的反應能力,從而實現機器人連續、快速的避障.本文為瞭驗證該算法的可行性,給齣瞭移動機器人在虛擬環境下的計算機倣真結果.
본문제출료일충신영적모식식별산법용우이동궤기인적자주피장.통과일정량적모호규칙여모호Kohonen취류망락(FKCN)적결합,생성료일충계발식적모호신경망락,병차통과대해모호신경망락진행리선적비감독식훈련,종이건립기초성파전감기수입신호화이동궤기인속도지간적모식영사관계.상대우일반적피장수단,저충산법제공급이동궤기인교위신속적반응능력,종이실현궤기인련속、쾌속적피장.본문위료험증해산법적가행성,급출료이동궤기인재허의배경하적계산궤방진결과.
