系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2006年
8期
1210-1214
,共5页
移动机器人%栅格图%连通度%拓扑分析%探测策略
移動機器人%柵格圖%連通度%拓撲分析%探測策略
이동궤기인%책격도%련통도%탁복분석%탐측책략
针对传统的基于栅格图的拓扑分析方法存在实时性差和理解困难,提出了一种新颖的基于连通度的拓扑分析法(topological analysis based on connection, TAC),该方法通过定义"连通度"的概念,改进通常的"障碍物膨胀法",使之实现实时计算和对栅格图较好的拓扑理解.在此基础上,进一步提出了综合考虑几何与拓扑信息的探测策略,提高了机器人完成任务的效率.仿真实验及在ATU-Ⅱ机器人上的应用证明了策略的有效性.
針對傳統的基于柵格圖的拓撲分析方法存在實時性差和理解睏難,提齣瞭一種新穎的基于連通度的拓撲分析法(topological analysis based on connection, TAC),該方法通過定義"連通度"的概唸,改進通常的"障礙物膨脹法",使之實現實時計算和對柵格圖較好的拓撲理解.在此基礎上,進一步提齣瞭綜閤攷慮幾何與拓撲信息的探測策略,提高瞭機器人完成任務的效率.倣真實驗及在ATU-Ⅱ機器人上的應用證明瞭策略的有效性.
침대전통적기우책격도적탁복분석방법존재실시성차화리해곤난,제출료일충신영적기우련통도적탁복분석법(topological analysis based on connection, TAC),해방법통과정의"련통도"적개념,개진통상적"장애물팽창법",사지실현실시계산화대책격도교호적탁복리해.재차기출상,진일보제출료종합고필궤하여탁복신식적탐측책략,제고료궤기인완성임무적효솔.방진실험급재ATU-Ⅱ궤기인상적응용증명료책략적유효성.
