中南大学学报（自然科学版）
中南大學學報（自然科學版）
중남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY
2012年
7期
2655-2661
,共7页
欠驱动水面船%路径跟踪%动态滑模控制%反步方法%自适应
欠驅動水麵船%路徑跟蹤%動態滑模控製%反步方法%自適應
흠구동수면선%로경근종%동태활모공제%반보방법%자괄응
针对欠驱动水面船的路径跟踪控制系统,提出一种反演自适应动态滑模控制方法.该系统由船舶艏摇非线性响应模型和Serret-Frenet误差动力学方程组成,并考虑建模误差和外界干扰力等不确定性.经过简化处理,将原欠驱动系统的控制问题转化为非线性系统的镇定问题.同时,基于反步方法和动态滑模控制理论,设计自适应动态滑模控制器.通过理论分析,证明在该控制器作用下,路径跟踪控制系统是全局渐近稳定的.仿真试验表明:该控制器对系统参数摄动和外界干扰不敏感,具有强鲁棒性和自适应性.
針對欠驅動水麵船的路徑跟蹤控製繫統,提齣一種反縯自適應動態滑模控製方法.該繫統由船舶艏搖非線性響應模型和Serret-Frenet誤差動力學方程組成,併攷慮建模誤差和外界榦擾力等不確定性.經過簡化處理,將原欠驅動繫統的控製問題轉化為非線性繫統的鎮定問題.同時,基于反步方法和動態滑模控製理論,設計自適應動態滑模控製器.通過理論分析,證明在該控製器作用下,路徑跟蹤控製繫統是全跼漸近穩定的.倣真試驗錶明:該控製器對繫統參數攝動和外界榦擾不敏感,具有彊魯棒性和自適應性.
침대흠구동수면선적로경근종공제계통,제출일충반연자괄응동태활모공제방법.해계통유선박수요비선성향응모형화Serret-Frenet오차동역학방정조성,병고필건모오차화외계간우력등불학정성.경과간화처리,장원흠구동계통적공제문제전화위비선성계통적진정문제.동시,기우반보방법화동태활모공제이론,설계자괄응동태활모공제기.통과이론분석,증명재해공제기작용하,로경근종공제계통시전국점근은정적.방진시험표명:해공제기대계통삼수섭동화외계간우불민감,구유강로봉성화자괄응성.
