仪表技术
儀錶技術
의표기술
2011年
8期
14-16,19
,共4页
谢兴旺%余永%张强%陈峰%朱旻%葛运建
謝興旺%餘永%張彊%陳峰%硃旻%葛運建
사흥왕%여영%장강%진봉%주민%갈운건
膝关节机器人%假想柔顺控制%动力学建模%PID控制%表面肌电信号(sEMG)
膝關節機器人%假想柔順控製%動力學建模%PID控製%錶麵肌電信號(sEMG)
슬관절궤기인%가상유순공제%동역학건모%PID공제%표면기전신호(sEMG)
为了让膝关节机器人能够对外界作用力具有顺从的能力,提出一种基于作用力/速度的假想柔顺控制策略.通过获取膝关节机器人与人腿间的作用力信息来控制电机的转速和转动方向,从而为人的行走提供助力.采用PID控制算法实现对直流电机地准确控制,实验的结果表明假想柔顺控制策略和PID控制算法是有效的.
為瞭讓膝關節機器人能夠對外界作用力具有順從的能力,提齣一種基于作用力/速度的假想柔順控製策略.通過穫取膝關節機器人與人腿間的作用力信息來控製電機的轉速和轉動方嚮,從而為人的行走提供助力.採用PID控製算法實現對直流電機地準確控製,實驗的結果錶明假想柔順控製策略和PID控製算法是有效的.
위료양슬관절궤기인능구대외계작용력구유순종적능력,제출일충기우작용력/속도적가상유순공제책략.통과획취슬관절궤기인여인퇴간적작용력신식래공제전궤적전속화전동방향,종이위인적행주제공조력.채용PID공제산법실현대직류전궤지준학공제,실험적결과표명가상유순공제책략화PID공제산법시유효적.
