机械传动
機械傳動
궤계전동
JOURNAL OF MECHANGICAL TRANSMISSION
2012年
2期
29-32
,共4页
模型建立%转动控制%联合仿真%悬挂式清洁机器人
模型建立%轉動控製%聯閤倣真%懸掛式清潔機器人
모형건립%전동공제%연합방진%현괘식청길궤기인
针对立筒仓清理困难的实际情况,设计了一种悬挂式清洁机器人系统.由于该系统在粮仓内要连续进行转动清扫,故需要研究一种快速准确的控制方案.首先,对机器人的物理模型进行简化,并采用MSC公司ADAMS软件建立了立筒仓清洁机器人的虚拟样机.其次,通过ADAMS/Controls模块与MATLAB接口,并利用MATLAB/Simulink对机器人的虚拟样机进行转动控制进行仿真.最终,得到了机械臂和悬吊臂旋转的角位移和角速度控制曲线并进行了探讨.
針對立筒倉清理睏難的實際情況,設計瞭一種懸掛式清潔機器人繫統.由于該繫統在糧倉內要連續進行轉動清掃,故需要研究一種快速準確的控製方案.首先,對機器人的物理模型進行簡化,併採用MSC公司ADAMS軟件建立瞭立筒倉清潔機器人的虛擬樣機.其次,通過ADAMS/Controls模塊與MATLAB接口,併利用MATLAB/Simulink對機器人的虛擬樣機進行轉動控製進行倣真.最終,得到瞭機械臂和懸弔臂鏇轉的角位移和角速度控製麯線併進行瞭探討.
침대립통창청리곤난적실제정황,설계료일충현괘식청길궤기인계통.유우해계통재량창내요련속진행전동청소,고수요연구일충쾌속준학적공제방안.수선,대궤기인적물리모형진행간화,병채용MSC공사ADAMS연건건립료립통창청길궤기인적허의양궤.기차,통과ADAMS/Controls모괴여MATLAB접구,병이용MATLAB/Simulink대궤기인적허의양궤진행전동공제진행방진.최종,득도료궤계비화현조비선전적각위이화각속도공제곡선병진행료탐토.
