机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
1期
63-69
,共7页
移动微机器人%全方位%微马达%运动学
移動微機器人%全方位%微馬達%運動學
이동미궤기인%전방위%미마체%운동학
介绍了一种用于微型工厂的毫米级移动微装配机器人,其具有独特的全方位运动结构.微机器人由4个直径3 mm的电磁微马达驱动,并装备有一对微型夹钳.通过分析运动学矩阵的秩,证明了微机器人的全方位特性,并建立了微夹钳的运动学方程.设计了基于计算机视觉的微机器人控制系统,给出了微机器人定位和驱动方法.实验证明了微机器人的负载能力、机动性以及控制系统的有效性.
介紹瞭一種用于微型工廠的毫米級移動微裝配機器人,其具有獨特的全方位運動結構.微機器人由4箇直徑3 mm的電磁微馬達驅動,併裝備有一對微型夾鉗.通過分析運動學矩陣的秩,證明瞭微機器人的全方位特性,併建立瞭微夾鉗的運動學方程.設計瞭基于計算機視覺的微機器人控製繫統,給齣瞭微機器人定位和驅動方法.實驗證明瞭微機器人的負載能力、機動性以及控製繫統的有效性.
개소료일충용우미형공엄적호미급이동미장배궤기인,기구유독특적전방위운동결구.미궤기인유4개직경3 mm적전자미마체구동,병장비유일대미형협겸.통과분석운동학구진적질,증명료미궤기인적전방위특성,병건립료미협겸적운동학방정.설계료기우계산궤시각적미궤기인공제계통,급출료미궤기인정위화구동방법.실험증명료미궤기인적부재능력、궤동성이급공제계통적유효성.
