应用科学学报
應用科學學報
응용과학학보
JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
2011年
4期
428-434
,共7页
廖煜雷%庄佳园%李晔%庞永杰
廖煜雷%莊佳園%李曄%龐永傑
료욱뢰%장가완%리엽%방영걸
欠驱动%无人艇%轨迹跟踪%滑模控制
欠驅動%無人艇%軌跡跟蹤%滑模控製
흠구동%무인정%궤적근종%활모공제
讨论欠驱动无入水面艇的轨迹规划和跟踪控制问题,并考虑动力学模型不确定性和环境干扰力的影响.对于给定二维惯性平面内的光滑期望轨迹,规划方法将获得船体坐标系下的参考跟踪速度和加速度.然后基于滑模控制方法提出一种轨迹跟踪控制律.通过理论分析可得,该控制律不但能保证无人艇轨迹跟踪的渐进稳定性,而且保证艏摇运动是有界输入有界输出稳定的.进行数值仿真,无人艇均实现了对封闭或开放轨迹的跟踪以及定位控制,验证了所提方法的可行性和有效性.
討論欠驅動無入水麵艇的軌跡規劃和跟蹤控製問題,併攷慮動力學模型不確定性和環境榦擾力的影響.對于給定二維慣性平麵內的光滑期望軌跡,規劃方法將穫得船體坐標繫下的參攷跟蹤速度和加速度.然後基于滑模控製方法提齣一種軌跡跟蹤控製律.通過理論分析可得,該控製律不但能保證無人艇軌跡跟蹤的漸進穩定性,而且保證艏搖運動是有界輸入有界輸齣穩定的.進行數值倣真,無人艇均實現瞭對封閉或開放軌跡的跟蹤以及定位控製,驗證瞭所提方法的可行性和有效性.
토론흠구동무입수면정적궤적규화화근종공제문제,병고필동역학모형불학정성화배경간우력적영향.대우급정이유관성평면내적광활기망궤적,규화방법장획득선체좌표계하적삼고근종속도화가속도.연후기우활모공제방법제출일충궤적근종공제률.통과이론분석가득,해공제률불단능보증무인정궤적근종적점진은정성,이차보증수요운동시유계수입유계수출은정적.진행수치방진,무인정균실현료대봉폐혹개방궤적적근종이급정위공제,험증료소제방법적가행성화유효성.
