CAJ | 학술논문

研究路径规划优化选择问题,路径规划一直是工业机器人需要解决的重点技术.为了使机器人的移动目标位姿寻找无碰撞路径,针对传统的A*的路径规划算法对路径规划选择时容易陷入“死循环”,而且找到的路径并非最优路径等缺陷.为解决上述问题,提出了一种在原A*算法的基础上改进为新的双向A*递归路径规划算法,首先通过加入搜索方向因子,充分利用硬件资源和并行编程技术,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的中间节点删除,从而建立双向A*模型.仿真结果表明,改进后的算法性能优于标准A*算法以及蚁群算法,并使路径选择得到优化.
연구로경규화우화선택문제,로경규화일직시공업궤기인수요해결적중점기술.위료사궤기인적이동목표위자심조무팽당로경,침대전통적A*적로경규화산법대로경규화선택시용역함입“사순배”,이차조도적로경병비최우로경등결함.위해결상술문제,제출료일충재원A*산법적기출상개진위신적쌍향A*체귀로경규화산법,수선통과가입수색방향인자,충분이용경건자원화병행편정기술,편력로경중적소유절점,당모일절점전후절점련선상무장애물시,장연장선로적중간절점산제,종이건립쌍향A*모형.방진결과표명,개진후적산법성능우우표준A*산법이급의군산법,병사로경선택득도우화.