机械工程师
機械工程師
궤계공정사
MECHANICAL ENGINEER
2007年
5期
19-22
,共4页
机器鱼%动力学模型%鱼体摆动%Lagrange方程%动力学仿真%无升潜游动
機器魚%動力學模型%魚體襬動%Lagrange方程%動力學倣真%無升潛遊動
궤기어%동역학모형%어체파동%Lagrange방정%동역학방진%무승잠유동
以两关节机器鱼为研究对象,建立坐标系并选取合适的广义坐标,归纳出了两关节机器鱼无升潜游动动力学的正解和逆解问题.应用Lagrange方程,推导出了两关节机器鱼无升潜游动的动力学模型,给出了动力学模型中各个系数项的意义.通过机器鱼的动力学仿真,得到了鱼体摆动特性与机器鱼质量分布、尾部摆动频率的关系,给出了鱼体摆动对机器鱼运动学参数的影响.
以兩關節機器魚為研究對象,建立坐標繫併選取閤適的廣義坐標,歸納齣瞭兩關節機器魚無升潛遊動動力學的正解和逆解問題.應用Lagrange方程,推導齣瞭兩關節機器魚無升潛遊動的動力學模型,給齣瞭動力學模型中各箇繫數項的意義.通過機器魚的動力學倣真,得到瞭魚體襬動特性與機器魚質量分佈、尾部襬動頻率的關繫,給齣瞭魚體襬動對機器魚運動學參數的影響.
이량관절궤기어위연구대상,건립좌표계병선취합괄적엄의좌표,귀납출료량관절궤기어무승잠유동동역학적정해화역해문제.응용Lagrange방정,추도출료량관절궤기어무승잠유동적동역학모형,급출료동역학모형중각개계수항적의의.통과궤기어적동역학방진,득도료어체파동특성여궤기어질량분포、미부파동빈솔적관계,급출료어체파동대궤기어운동학삼수적영향.
