机械工程与自动化
機械工程與自動化
궤계공정여자동화
MECHANICAL ENGINEERING & AUTOMATION
2010年
1期
1-3
,共3页
栾振兴%樊利民%邵君奕%吴国新
欒振興%樊利民%邵君奕%吳國新
란진흥%번이민%소군혁%오국신
机器人%运动仿真%路径优化
機器人%運動倣真%路徑優化
궤기인%운동방진%로경우화
利用ProE/Mechanism的运动仿真功能,模拟实现了冗余多自由度管道喷涂机器人手臂在S型管道内的运动特性.模拟仿真过程中通过输入由机器人逆运动学计算所得的手臂关节关键点的相对坐标,实现了机器人手臂按照规划路径运动的设计要求,从而检验出手臂是否与管道碰撞,为喷涂路径的优化提供了重要参考,最终实现了对机器人喷涂效果的最优化控制.
利用ProE/Mechanism的運動倣真功能,模擬實現瞭冗餘多自由度管道噴塗機器人手臂在S型管道內的運動特性.模擬倣真過程中通過輸入由機器人逆運動學計算所得的手臂關節關鍵點的相對坐標,實現瞭機器人手臂按照規劃路徑運動的設計要求,從而檢驗齣手臂是否與管道踫撞,為噴塗路徑的優化提供瞭重要參攷,最終實現瞭對機器人噴塗效果的最優化控製.
이용ProE/Mechanism적운동방진공능,모의실현료용여다자유도관도분도궤기인수비재S형관도내적운동특성.모의방진과정중통과수입유궤기인역운동학계산소득적수비관절관건점적상대좌표,실현료궤기인수비안조규화로경운동적설계요구,종이검험출수비시부여관도팽당,위분도로경적우화제공료중요삼고,최종실현료대궤기인분도효과적최우화공제.
