机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
7期
12-14
,共3页
运动空间方程%ADAMS%虚拟样机技术%运动空间仿真
運動空間方程%ADAMS%虛擬樣機技術%運動空間倣真
운동공간방정%ADAMS%허의양궤기술%운동공간방진
针对机构学中常用的空间串联机构,用D-H齐次坐标变换建立了六自由度为代表的空间串联机构的运动空间方程,利用机械系统动力学自动分析软件ADAMS建立了二至六自由度空间串联机构的虚拟样机模型,基于虚拟样机技术,对二至六自由度空间串联机构运动空间进行了系统地仿真与分析.研究发现运动空间的形状与自由度的个数和杆的长度有着密切的关系,当自由度达到3个及以上时,不合理的杆长组合会在运动空间中形成盲区,满足一定的条件就可以消除盲区.
針對機構學中常用的空間串聯機構,用D-H齊次坐標變換建立瞭六自由度為代錶的空間串聯機構的運動空間方程,利用機械繫統動力學自動分析軟件ADAMS建立瞭二至六自由度空間串聯機構的虛擬樣機模型,基于虛擬樣機技術,對二至六自由度空間串聯機構運動空間進行瞭繫統地倣真與分析.研究髮現運動空間的形狀與自由度的箇數和桿的長度有著密切的關繫,噹自由度達到3箇及以上時,不閤理的桿長組閤會在運動空間中形成盲區,滿足一定的條件就可以消除盲區.
침대궤구학중상용적공간천련궤구,용D-H제차좌표변환건립료륙자유도위대표적공간천련궤구적운동공간방정,이용궤계계통동역학자동분석연건ADAMS건립료이지륙자유도공간천련궤구적허의양궤모형,기우허의양궤기술,대이지륙자유도공간천련궤구운동공간진행료계통지방진여분석.연구발현운동공간적형상여자유도적개수화간적장도유착밀절적관계,당자유도체도3개급이상시,불합리적간장조합회재운동공간중형성맹구,만족일정적조건취가이소제맹구.
