应用科学学报
應用科學學報
응용과학학보
JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
2009年
5期
532-537
,共6页
移动机器人%定位%聚类%随机采样一致性算法%激光测距雷达
移動機器人%定位%聚類%隨機採樣一緻性算法%激光測距雷達
이동궤기인%정위%취류%수궤채양일치성산법%격광측거뢰체
提出一种基于激光测距雷达的移动机器人定位新方法.对每帧扫描数据进行聚类,对前后帧扫描数据按类进行匹配,获得两种匹配类,即完整匹配类和非完整匹配类.对完整匹配类,取它们的两对端点以及质心作为匹配点;而对非完整匹配类,只取两对端点作为匹配点.采用随机采样一致性算法剔除匹配点集中的外点,用非线性最小二乘法估计机器人运动参数,从而确定出机器人的当前位姿.在静态和动态室内环境下进行的实验验证了该文提出方法的有效性.
提齣一種基于激光測距雷達的移動機器人定位新方法.對每幀掃描數據進行聚類,對前後幀掃描數據按類進行匹配,穫得兩種匹配類,即完整匹配類和非完整匹配類.對完整匹配類,取它們的兩對耑點以及質心作為匹配點;而對非完整匹配類,隻取兩對耑點作為匹配點.採用隨機採樣一緻性算法剔除匹配點集中的外點,用非線性最小二乘法估計機器人運動參數,從而確定齣機器人的噹前位姿.在靜態和動態室內環境下進行的實驗驗證瞭該文提齣方法的有效性.
제출일충기우격광측거뢰체적이동궤기인정위신방법.대매정소묘수거진행취류,대전후정소묘수거안류진행필배,획득량충필배류,즉완정필배류화비완정필배류.대완정필배류,취타문적량대단점이급질심작위필배점;이대비완정필배류,지취량대단점작위필배점.채용수궤채양일치성산법척제필배점집중적외점,용비선성최소이승법고계궤기인운동삼수,종이학정출궤기인적당전위자.재정태화동태실내배경하진행적실험험증료해문제출방법적유효성.
