机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
6期
481-485
,共5页
胡明朗%魏瑞轩%崔晓峰%孔韬
鬍明朗%魏瑞軒%崔曉峰%孔韜
호명랑%위서헌%최효봉%공도
微型飞行器%仿鸟扑翼飞行器%欠驱动系统%时变控制%光滑反馈
微型飛行器%倣鳥撲翼飛行器%欠驅動繫統%時變控製%光滑反饋
미형비행기%방조복익비행기%흠구동계통%시변공제%광활반궤
针对仿鸟扑翼飞行器的欠驱动特性,提出了一种简化其飞行控制问题并实现其局部渐近稳定的控制方法.建立并分析了仿鸟扑翼飞行器的动力学和运动学模型,证明其控制问题等价于升力、推力独立可控情况下的姿态控制问题.进一步分析的结果表明,仿鸟扑翼飞行器的升力、推力都是独立可控的,其姿态挡制为耦合输入下刚体的姿态控制问题.通过设计光滑时变反馈控制律实现姿态控制的局部渐近稳定,从而解决扑翼飞行器的飞行控制问题.
針對倣鳥撲翼飛行器的欠驅動特性,提齣瞭一種簡化其飛行控製問題併實現其跼部漸近穩定的控製方法.建立併分析瞭倣鳥撲翼飛行器的動力學和運動學模型,證明其控製問題等價于升力、推力獨立可控情況下的姿態控製問題.進一步分析的結果錶明,倣鳥撲翼飛行器的升力、推力都是獨立可控的,其姿態擋製為耦閤輸入下剛體的姿態控製問題.通過設計光滑時變反饋控製律實現姿態控製的跼部漸近穩定,從而解決撲翼飛行器的飛行控製問題.
침대방조복익비행기적흠구동특성,제출료일충간화기비행공제문제병실현기국부점근은정적공제방법.건립병분석료방조복익비행기적동역학화운동학모형,증명기공제문제등개우승력、추력독립가공정황하적자태공제문제.진일보분석적결과표명,방조복익비행기적승력、추력도시독립가공적,기자태당제위우합수입하강체적자태공제문제.통과설계광활시변반궤공제률실현자태공제적국부점근은정,종이해결복익비행기적비행공제문제.
