农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2008年
11期
89-93
,共5页
番茄%收获机器人%机械手%运动规划%避障%优化
番茄%收穫機器人%機械手%運動規劃%避障%優化
번가%수획궤기인%궤계수%운동규화%피장%우화
基于伪距离避障法,以机械手可操作度作为优化指标,采用性能优化与正运动学迭代相结合的方法,进行了番茄收获机械手连杆避障运动规划与仿真.试验结果表明,机械手手臂能够沿预定路径成功避开障碍物到达目标位置,并能保证良好的可操作度性能,各关节位置变化连续、平滑,无关节越限现象,末端执行器位置绝对误差为0.87 mm,运动速度为0.18 m/s,机械手能够满足番茄收获的精度和生产率要求.
基于偽距離避障法,以機械手可操作度作為優化指標,採用性能優化與正運動學迭代相結閤的方法,進行瞭番茄收穫機械手連桿避障運動規劃與倣真.試驗結果錶明,機械手手臂能夠沿預定路徑成功避開障礙物到達目標位置,併能保證良好的可操作度性能,各關節位置變化連續、平滑,無關節越限現象,末耑執行器位置絕對誤差為0.87 mm,運動速度為0.18 m/s,機械手能夠滿足番茄收穫的精度和生產率要求.
기우위거리피장법,이궤계수가조작도작위우화지표,채용성능우화여정운동학질대상결합적방법,진행료번가수획궤계수련간피장운동규화여방진.시험결과표명,궤계수수비능구연예정로경성공피개장애물도체목표위치,병능보증량호적가조작도성능,각관절위치변화련속、평활,무관절월한현상,말단집행기위치절대오차위0.87 mm,운동속도위0.18 m/s,궤계수능구만족번가수획적정도화생산솔요구.
