传感技术学报
傳感技術學報
전감기술학보
Journal of Transduction Technology
2008年
11期
1862-1866
,共5页
屈重君%雷宝权%陈璞%陆志东
屈重君%雷寶權%陳璞%陸誌東
굴중군%뢰보권%진박%륙지동
姿态航向参考系统%姿态计算%航向计算%卡尔曼滤波%误差修正%内阻尼滤波
姿態航嚮參攷繫統%姿態計算%航嚮計算%卡爾曼濾波%誤差脩正%內阻尼濾波
자태항향삼고계통%자태계산%항향계산%잡이만려파%오차수정%내조니려파
姿态更新算法与姿态误差修正算法是捷联姿态航向参考系统中一项长期研究的关键技术.研究了在无位置输入和无法计算位置项引起地球自转分量无法补偿的情况下,针对姿态航向系统仍必须提供可靠的、正确的姿态航向信息这一突出问题,提出了忽略误差方程中微小量,利用飞机航线覆盖区域的中心纬度值替代误差方程中的纬度项,将简化后的算法引入的误差等效为陀螺漂移和加速度计零位的思想.设计了基于四元数的内阻尼卡尔曼滤波器,更新姿态四元数修正误差.结果显示对于漂移为10°/h的光纤陀螺构建的系统,修正后姿态精度优于0.3°,航向精度优于1°.
姿態更新算法與姿態誤差脩正算法是捷聯姿態航嚮參攷繫統中一項長期研究的關鍵技術.研究瞭在無位置輸入和無法計算位置項引起地毬自轉分量無法補償的情況下,針對姿態航嚮繫統仍必鬚提供可靠的、正確的姿態航嚮信息這一突齣問題,提齣瞭忽略誤差方程中微小量,利用飛機航線覆蓋區域的中心緯度值替代誤差方程中的緯度項,將簡化後的算法引入的誤差等效為陀螺漂移和加速度計零位的思想.設計瞭基于四元數的內阻尼卡爾曼濾波器,更新姿態四元數脩正誤差.結果顯示對于漂移為10°/h的光纖陀螺構建的繫統,脩正後姿態精度優于0.3°,航嚮精度優于1°.
자태경신산법여자태오차수정산법시첩련자태항향삼고계통중일항장기연구적관건기술.연구료재무위치수입화무법계산위치항인기지구자전분량무법보상적정황하,침대자태항향계통잉필수제공가고적、정학적자태항향신식저일돌출문제,제출료홀략오차방정중미소량,이용비궤항선복개구역적중심위도치체대오차방정중적위도항,장간화후적산법인입적오차등효위타라표이화가속도계령위적사상.설계료기우사원수적내조니잡이만려파기,경신자태사원수수정오차.결과현시대우표이위10°/h적광섬타라구건적계통,수정후자태정도우우0.3°,항향정도우우1°.
