CAJ | 학술논문

仿人机器人在线规划方法对于其走向实际应用具有重要作用.通过对仿人机器人运动规划方法的调研以及实时性需求分析,提出了一种基于基本变量集的仿人机器人在线规划方法.该方法将运动规划问题转化为反映机器人运动状态的基本变量集的规划问题,通过对基本变量的规划和计算,得到基于关节空间的运动状态序列.该基本变量集包含零力矩点、仿人机器人重心(CoG)、髋部中心(CoC)、脚掌位置及相关关键姿态关系,所提方法结合仿人机器人动力学约束和物理约束,给出了关键变量集的规划和计算方法.最后,通过仿真实验,对规划结果的可行性进行了验证,实现了仿人机器人的稳定行走.
방인궤기인재선규화방법대우기주향실제응용구유중요작용.통과대방인궤기인운동규화방법적조연이급실시성수구분석,제출료일충기우기본변량집적방인궤기인재선규화방법.해방법장운동규화문제전화위반영궤기인운동상태적기본변량집적규화문제,통과대기본변량적규화화계산,득도기우관절공간적운동상태서렬.해기본변량집포함령력구점、방인궤기인중심(CoG)、관부중심(CoC)、각장위치급상관관건자태관계,소제방법결합방인궤기인동역학약속화물리약속,급출료관건변량집적규화화계산방법.최후,통과방진실험,대규화결과적가행성진행료험증,실현료방인궤기인적은정행주.