控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2007年
5期
756-760
,共5页
轮式移动机器人%状态观测器%路径跟踪
輪式移動機器人%狀態觀測器%路徑跟蹤
륜식이동궤기인%상태관측기%로경근종
研究基于状态观测器的轮式移动机器人的路径跟踪控制问题.首先简要回顾了基于状态反馈的移动机器人的路径跟踪控制问题;进而通过适当的状态变换将移动机器人模型转换为合适的形式,并在移动机器人的位置可以测量的情况下设计了一种可保证状态观测误差指数收敛的状态观测器;最后结合状态反馈路径跟踪控制器和所设计的观测器得到了一种基于观测器的路径跟踪控制器,该控制器可以保证移动机器人的运动轨迹指数收敛到期望路径上.仿真结果证实了所提出的基于观测器的路径跟踪控制器的有效性.
研究基于狀態觀測器的輪式移動機器人的路徑跟蹤控製問題.首先簡要迴顧瞭基于狀態反饋的移動機器人的路徑跟蹤控製問題;進而通過適噹的狀態變換將移動機器人模型轉換為閤適的形式,併在移動機器人的位置可以測量的情況下設計瞭一種可保證狀態觀測誤差指數收斂的狀態觀測器;最後結閤狀態反饋路徑跟蹤控製器和所設計的觀測器得到瞭一種基于觀測器的路徑跟蹤控製器,該控製器可以保證移動機器人的運動軌跡指數收斂到期望路徑上.倣真結果證實瞭所提齣的基于觀測器的路徑跟蹤控製器的有效性.
연구기우상태관측기적륜식이동궤기인적로경근종공제문제.수선간요회고료기우상태반궤적이동궤기인적로경근종공제문제;진이통과괄당적상태변환장이동궤기인모형전환위합괄적형식,병재이동궤기인적위치가이측량적정황하설계료일충가보증상태관측오차지수수렴적상태관측기;최후결합상태반궤로경근종공제기화소설계적관측기득도료일충기우관측기적로경근종공제기,해공제기가이보증이동궤기인적운동궤적지수수렴도기망로경상.방진결과증실료소제출적기우관측기적로경근종공제기적유효성.
