控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2007年
4期
546-552
,共7页
辛菁%刘丁%杨延西%徐庆坤
辛菁%劉丁%楊延西%徐慶坤
신정%류정%양연서%서경곤
无标定%视觉伺服%自抗扰控制器%自适应免疫算法
無標定%視覺伺服%自抗擾控製器%自適應免疫算法
무표정%시각사복%자항우공제기%자괄응면역산법
研究了机器人无标定自抗扰视觉伺服控制问题.针对系统中所用的自抗扰控制器参数选取困难问题,提出了基于自适应免疫算法的自抗扰控制器参数整定方法.证明了系统中所用的非线性离散二阶扩张状态观测器稳定的充要条件,并将该条件应用在参数整定过程中.6自由度工业机器人的实验结果表明了该方法的可行性和有效性.
研究瞭機器人無標定自抗擾視覺伺服控製問題.針對繫統中所用的自抗擾控製器參數選取睏難問題,提齣瞭基于自適應免疫算法的自抗擾控製器參數整定方法.證明瞭繫統中所用的非線性離散二階擴張狀態觀測器穩定的充要條件,併將該條件應用在參數整定過程中.6自由度工業機器人的實驗結果錶明瞭該方法的可行性和有效性.
연구료궤기인무표정자항우시각사복공제문제.침대계통중소용적자항우공제기삼수선취곤난문제,제출료기우자괄응면역산법적자항우공제기삼수정정방법.증명료계통중소용적비선성리산이계확장상태관측기은정적충요조건,병장해조건응용재삼수정정과정중.6자유도공업궤기인적실험결과표명료해방법적가행성화유효성.
