西安电子科技大学学报（自然科学版）
西安電子科技大學學報（自然科學版）
서안전자과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF XIDIAN UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2007年
1期
145-148
,共4页
万彦辉%李存志%郭华%侯伟波%裴丽霞%王房
萬彥輝%李存誌%郭華%侯偉波%裴麗霞%王房
만언휘%리존지%곽화%후위파%배려하%왕방
弹上舵机%谐波减速器%短时分形维数%比例-积分-微分控制
彈上舵機%諧波減速器%短時分形維數%比例-積分-微分控製
탄상타궤%해파감속기%단시분형유수%비례-적분-미분공제
针对某型号弹上舵机采用的小型稀土力矩电机与谐波减速器的组合结构方案,设计了一种基于分形几何度量变化率特征的增量比例-积分-微分控制器.该控制器考虑了谐波传动随速度波动和低阻尼特点,以提高舵机系统控制品质为目标,从传动过程在一定的尺度范围内具有参数自相似性的特征出发,利用了线性模型与分形模型所表达的规律性之间存在的固有互补性,用反馈信号短时分形维数估计舵机实际转角与电机驱动力之间的相背离程度,并利用这个估计函数修正比例-积分-微分输出值.实验表明,该舵机系统对25°阶跃响应时常数小于100ms,20Hz,±15°振幅条件下的频率响应相位延时小于20°,定位精度优于0.06°,半振荡次数小于两次.
針對某型號彈上舵機採用的小型稀土力矩電機與諧波減速器的組閤結構方案,設計瞭一種基于分形幾何度量變化率特徵的增量比例-積分-微分控製器.該控製器攷慮瞭諧波傳動隨速度波動和低阻尼特點,以提高舵機繫統控製品質為目標,從傳動過程在一定的呎度範圍內具有參數自相似性的特徵齣髮,利用瞭線性模型與分形模型所錶達的規律性之間存在的固有互補性,用反饋信號短時分形維數估計舵機實際轉角與電機驅動力之間的相揹離程度,併利用這箇估計函數脩正比例-積分-微分輸齣值.實驗錶明,該舵機繫統對25°階躍響應時常數小于100ms,20Hz,±15°振幅條件下的頻率響應相位延時小于20°,定位精度優于0.06°,半振盪次數小于兩次.
침대모형호탄상타궤채용적소형희토력구전궤여해파감속기적조합결구방안,설계료일충기우분형궤하도량변화솔특정적증량비례-적분-미분공제기.해공제기고필료해파전동수속도파동화저조니특점,이제고타궤계통공제품질위목표,종전동과정재일정적척도범위내구유삼수자상사성적특정출발,이용료선성모형여분형모형소표체적규률성지간존재적고유호보성,용반궤신호단시분형유수고계타궤실제전각여전궤구동력지간적상배리정도,병이용저개고계함수수정비례-적분-미분수출치.실험표명,해타궤계통대25°계약향응시상수소우100ms,20Hz,±15°진폭조건하적빈솔향응상위연시소우20°,정위정도우우0.06°,반진탕차수소우량차.
