航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
1998年
Z1期
S96-S99
,共1页
自适应滤波%惯性导航%组合导航
自適應濾波%慣性導航%組閤導航
자괄응려파%관성도항%조합도항
证明Sage-Husa的自适应卡尔曼滤波算法不能同时估计Q和R,并分析了该法导致滤波发散的原因.介绍了一种新的自适应卡尔曼滤波算法,该法当R(或Q)已知时可以准确地估计出Q(或R).该法的独特之处在于当对Q(或R)进行修正估计时,只采用矩阵的乘运算和求逆运算,而不进行加减法运算,因此消除了滤波发散现象.数字仿真表明效果良好.
證明Sage-Husa的自適應卡爾曼濾波算法不能同時估計Q和R,併分析瞭該法導緻濾波髮散的原因.介紹瞭一種新的自適應卡爾曼濾波算法,該法噹R(或Q)已知時可以準確地估計齣Q(或R).該法的獨特之處在于噹對Q(或R)進行脩正估計時,隻採用矩陣的乘運算和求逆運算,而不進行加減法運算,因此消除瞭濾波髮散現象.數字倣真錶明效果良好.
증명Sage-Husa적자괄응잡이만려파산법불능동시고계Q화R,병분석료해법도치려파발산적원인.개소료일충신적자괄응잡이만려파산법,해법당R(혹Q)이지시가이준학지고계출Q(혹R).해법적독특지처재우당대Q(혹R)진행수정고계시,지채용구진적승운산화구역운산,이불진행가감법운산,인차소제료려파발산현상.수자방진표명효과량호.
