中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2003年
2期
113-115
,共3页
赖一楠%张广玉%段志鸣%杨乐民
賴一楠%張廣玉%段誌鳴%楊樂民
뢰일남%장엄옥%단지명%양악민
球面并联机构%正运动学%牛顿法%雅可比矩阵
毬麵併聯機構%正運動學%牛頓法%雅可比矩陣
구면병련궤구%정운동학%우돈법%아가비구진
以经典牛顿法为基础,针对3-RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求,提出了面向控制的高效迭代算法.利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段,当机构处于连续运动状态时,迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算,缩短了单步迭代时间;当机构处于非连续运动状态时,使用变步长策略,引入调整量系数,抑制了大偏置初值带来的求解振荡.给出的算例证明,应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性,运算速度满足控制过程的实时性要求.该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解.
以經典牛頓法為基礎,針對3-RRR毬麵併聯機構的機構學特點及控製中的特殊要求,提齣瞭麵嚮控製的高效迭代算法.利用機構運動連續性條件劃分不同的控製階段,噹機構處于連續運動狀態時,迭代結構中使用固定雅可比矩陣進行運算,縮短瞭單步迭代時間;噹機構處于非連續運動狀態時,使用變步長策略,引入調整量繫數,抑製瞭大偏置初值帶來的求解振盪.給齣的算例證明,應用上述策略的正運動學求解算法兼顧瞭較大範圍的收斂性與跼部求解的快速性,運算速度滿足控製過程的實時性要求.該方法同樣適用于其它少自由度併聯機構的正運動學求解.
이경전우돈법위기출,침대3-RRR구면병련궤구적궤구학특점급공제중적특수요구,제출료면향공제적고효질대산법.이용궤구운동련속성조건화분불동적공제계단,당궤구처우련속운동상태시,질대결구중사용고정아가비구진진행운산,축단료단보질대시간;당궤구처우비련속운동상태시,사용변보장책략,인입조정량계수,억제료대편치초치대래적구해진탕.급출적산예증명,응용상술책략적정운동학구해산법겸고료교대범위적수렴성여국부구해적쾌속성,운산속도만족공제과정적실시성요구.해방법동양괄용우기타소자유도병련궤구적정운동학구해.
