海洋工程
海洋工程
해양공정
OCEAN ENGINEERING
2002年
2期
60-64
,共5页
海底管线检修潜水器%卡尔曼滤波器%信息重构%自航模试验
海底管線檢脩潛水器%卡爾曼濾波器%信息重構%自航模試驗
해저관선검수잠수기%잡이만려파기%신식중구%자항모시험
海底管线检修潜水器主要依靠管线探测系统给出的管线位置信息完成水下自动跟踪巡线、定位和作业.针对管线探测系统信息不佳甚至丢失问题,建立了基于扩展卡尔曼滤波的信息重构算法,通过对来自管线探测系统、惯导和GPS系统以及管线位置历史数据库的信息进行融合,不仅提高了管线位置信息的稳定性,而且可以在管线探测系统信息丢失的情况下短时间内重构管线位置信息,供自动控制系统使用.运用该算法进行了计算机仿真和自航模试验,试验结果验证了该算法的有效性.
海底管線檢脩潛水器主要依靠管線探測繫統給齣的管線位置信息完成水下自動跟蹤巡線、定位和作業.針對管線探測繫統信息不佳甚至丟失問題,建立瞭基于擴展卡爾曼濾波的信息重構算法,通過對來自管線探測繫統、慣導和GPS繫統以及管線位置歷史數據庫的信息進行融閤,不僅提高瞭管線位置信息的穩定性,而且可以在管線探測繫統信息丟失的情況下短時間內重構管線位置信息,供自動控製繫統使用.運用該算法進行瞭計算機倣真和自航模試驗,試驗結果驗證瞭該算法的有效性.
해저관선검수잠수기주요의고관선탐측계통급출적관선위치신식완성수하자동근종순선、정위화작업.침대관선탐측계통신식불가심지주실문제,건립료기우확전잡이만려파적신식중구산법,통과대래자관선탐측계통、관도화GPS계통이급관선위치역사수거고적신식진행융합,불부제고료관선위치신식적은정성,이차가이재관선탐측계통신식주실적정황하단시간내중구관선위치신식,공자동공제계통사용.운용해산법진행료계산궤방진화자항모시험,시험결과험증료해산법적유효성.
