吉林大学学报(工学版)
吉林大學學報(工學版)
길림대학학보(공학판)
JOURNAL OF JILIN UNIERSITY(ENGINEERING AND TECHNOLOGY EDITION)
2004年
3期
362-366
,共5页
车辆工程%操纵稳定性%单神经元%自适应PID控制
車輛工程%操縱穩定性%單神經元%自適應PID控製
차량공정%조종은정성%단신경원%자괄응PID공제
基于汽车操纵稳定性总方差评价方法和神经网络控制理论,建立了汽车转向单神经元自适应PID控制算法.利用操纵稳定性评价中的轨迹跟随误差和方向盘忙碌程度的评价指标,建立了神经元学习的二次型性能指标函数,并采用梯度下降算法实现了单神经元控制器的连接权值的调整.最终采用汽车7自由度非线性动力学模型进行了不同行驶速度下的仿真计算.结果表明:该控制算法可较为精确地控制汽车对预期行驶轨迹的转向运动,并体现出良好的鲁棒性和自适应性.
基于汽車操縱穩定性總方差評價方法和神經網絡控製理論,建立瞭汽車轉嚮單神經元自適應PID控製算法.利用操縱穩定性評價中的軌跡跟隨誤差和方嚮盤忙碌程度的評價指標,建立瞭神經元學習的二次型性能指標函數,併採用梯度下降算法實現瞭單神經元控製器的連接權值的調整.最終採用汽車7自由度非線性動力學模型進行瞭不同行駛速度下的倣真計算.結果錶明:該控製算法可較為精確地控製汽車對預期行駛軌跡的轉嚮運動,併體現齣良好的魯棒性和自適應性.
기우기차조종은정성총방차평개방법화신경망락공제이론,건립료기차전향단신경원자괄응PID공제산법.이용조종은정성평개중적궤적근수오차화방향반망록정도적평개지표,건립료신경원학습적이차형성능지표함수,병채용제도하강산법실현료단신경원공제기적련접권치적조정.최종채용기차7자유도비선성동역학모형진행료불동행사속도하적방진계산.결과표명:해공제산법가교위정학지공제기차대예기행사궤적적전향운동,병체현출량호적로봉성화자괄응성.
