北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2008年
3期
299-303
,共5页
陈伟海%李翔%于守谦%王建华
陳偉海%李翔%于守謙%王建華
진위해%리상%우수겸%왕건화
并联机器人%轨迹控制%在线监控
併聯機器人%軌跡控製%在線鑑控
병련궤기인%궤적공제%재선감공
提出了三自由度平面并联机器人的运动学控制方法,通过逆向运动学求解实现对机器人的轨迹规划;提出完成并联机器人在线监控的2个步骤:首先利用解析法实现并联机器人的正向运动学分析,再综合运用二分法和插值法进行正解的在线计算.还研究和完成了基于PC的模块化机器人控制系统设计,该设计主要包括使用C+ +语言完成并联机器人运动学控制算法编程和设计基于PMD(Performance Motion Devices)的模块控制器.该控制系统在三自由度模块化平面并联机器人上进行了演示,并将在MATLAB下实现的数值法与C+ +语言编写的解析法进行了比较,其结果验证了运动学算法和运动控制器的性能.
提齣瞭三自由度平麵併聯機器人的運動學控製方法,通過逆嚮運動學求解實現對機器人的軌跡規劃;提齣完成併聯機器人在線鑑控的2箇步驟:首先利用解析法實現併聯機器人的正嚮運動學分析,再綜閤運用二分法和插值法進行正解的在線計算.還研究和完成瞭基于PC的模塊化機器人控製繫統設計,該設計主要包括使用C+ +語言完成併聯機器人運動學控製算法編程和設計基于PMD(Performance Motion Devices)的模塊控製器.該控製繫統在三自由度模塊化平麵併聯機器人上進行瞭縯示,併將在MATLAB下實現的數值法與C+ +語言編寫的解析法進行瞭比較,其結果驗證瞭運動學算法和運動控製器的性能.
제출료삼자유도평면병련궤기인적운동학공제방법,통과역향운동학구해실현대궤기인적궤적규화;제출완성병련궤기인재선감공적2개보취:수선이용해석법실현병련궤기인적정향운동학분석,재종합운용이분법화삽치법진행정해적재선계산.환연구화완성료기우PC적모괴화궤기인공제계통설계,해설계주요포괄사용C+ +어언완성병련궤기인운동학공제산법편정화설계기우PMD(Performance Motion Devices)적모괴공제기.해공제계통재삼자유도모괴화평면병련궤기인상진행료연시,병장재MATLAB하실현적수치법여C+ +어언편사적해석법진행료비교,기결과험증료운동학산법화운동공제기적성능.
