基于ADRC的小型四旋翼无人直升机控制方法研究
기우ADRC적소형사선익무인직승궤공제방법연구
Research on Micro Quadrotor Control Based on ADRC
  • 万方数据
    弹箭与制导学报 탄전여제도학보
    JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE
    2008年 3期 31-34,40 ,共5页

    王俊生%马宏绪%蔡文澜%税海涛%聂博文

    왕준생%마굉서%채문란%세해도%섭박문

    小型四旋翼直升机%自抗扰控制器%建模%仿真 小型四鏇翼直升機%自抗擾控製器%建模%倣真
    소형사선익직승궤%자항우공제기%건모%방진
    以国防科技大学机器人实验室自行研制的小型四旋翼直升机为研究对象,根据牛顿欧拉方程建立了小型四旋翼直升机的动力学模型;首次将自抗扰控制器运用于小型四旋翼直升机.在实验平台上实现了小型四旋翼直升机的姿态增稳控制.仿真结果和实验数据表明自抗扰控制器在小型四旋翼直升机姿态控制中具有很好的鲁棒性.
    이국방과기대학궤기인실험실자행연제적소형사선익직승궤위연구대상,근거우돈구랍방정건립료소형사선익직승궤적동역학모형;수차장자항우공제기운용우소형사선익직승궤.재실험평태상실현료소형사선익직승궤적자태증은공제.방진결과화실험수거표명자항우공제기재소형사선익직승궤자태공제중구유흔호적로봉성.
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