机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2008年
9期
13-16
,共4页
张立勋%董九志%李艳生%张铁锋
張立勛%董九誌%李豔生%張鐵鋒
장립훈%동구지%리염생%장철봉
主被动式%腹腔镜手术机器人%腹腔镜位姿模型%运动学仿真
主被動式%腹腔鏡手術機器人%腹腔鏡位姿模型%運動學倣真
주피동식%복강경수술궤기인%복강경위자모형%운동학방진
从临床应用的角度出发,提出了一种6自由度的主被动式辅助腹腔镜手术机器人.3个主动关节由步进电机驱动.实现机器人末端空间位置的变换,被动姿态关节无驱动安装在小臂末端,在机器人主动关节的带动下实现随动运动,用于手术中腹腔镜姿态的调整,被动姿态关节的设计使机器人更加符合实际手术的要求.建立了腹腔镜的位姿模型并求出了腹腔镜实现锥形位置空间和腹腔镜轴向位移的位姿逆解,运用MATLAB对机器人进行了运动学仿真研究,仿真结果表明,机器人能够很好地完成腹腔镜位姿调整及保持的任务.
從臨床應用的角度齣髮,提齣瞭一種6自由度的主被動式輔助腹腔鏡手術機器人.3箇主動關節由步進電機驅動.實現機器人末耑空間位置的變換,被動姿態關節無驅動安裝在小臂末耑,在機器人主動關節的帶動下實現隨動運動,用于手術中腹腔鏡姿態的調整,被動姿態關節的設計使機器人更加符閤實際手術的要求.建立瞭腹腔鏡的位姿模型併求齣瞭腹腔鏡實現錐形位置空間和腹腔鏡軸嚮位移的位姿逆解,運用MATLAB對機器人進行瞭運動學倣真研究,倣真結果錶明,機器人能夠很好地完成腹腔鏡位姿調整及保持的任務.
종림상응용적각도출발,제출료일충6자유도적주피동식보조복강경수술궤기인.3개주동관절유보진전궤구동.실현궤기인말단공간위치적변환,피동자태관절무구동안장재소비말단,재궤기인주동관절적대동하실현수동운동,용우수술중복강경자태적조정,피동자태관절적설계사궤기인경가부합실제수술적요구.건립료복강경적위자모형병구출료복강경실현추형위치공간화복강경축향위이적위자역해,운용MATLAB대궤기인진행료운동학방진연구,방진결과표명,궤기인능구흔호지완성복강경위자조정급보지적임무.
