兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2008年
6期
69-72
,共4页
模糊神经网络%自适应控制%移动机器人%路径跟踪控
模糊神經網絡%自適應控製%移動機器人%路徑跟蹤控
모호신경망락%자괄응공제%이동궤기인%로경근종공
提出一种结构简单的自适应控制器,控制器是由模糊神经网络和PD控制器并行控制移动机器人路径跟踪.在初始阶段,PD控制器控制路径跟踪并提供控制经验给模糊神经网络学习.在学习信号触发器的管理下,可以在线学习自适应调整模糊神经网络的参数.模糊神经网络控制器既推理产生控制规律,也辩识移动机器人动力学模型,通过BP学习算法实时在线调整自身参数达到路径跟踪自适应控制目的.
提齣一種結構簡單的自適應控製器,控製器是由模糊神經網絡和PD控製器併行控製移動機器人路徑跟蹤.在初始階段,PD控製器控製路徑跟蹤併提供控製經驗給模糊神經網絡學習.在學習信號觸髮器的管理下,可以在線學習自適應調整模糊神經網絡的參數.模糊神經網絡控製器既推理產生控製規律,也辯識移動機器人動力學模型,通過BP學習算法實時在線調整自身參數達到路徑跟蹤自適應控製目的.
제출일충결구간단적자괄응공제기,공제기시유모호신경망락화PD공제기병행공제이동궤기인로경근종.재초시계단,PD공제기공제로경근종병제공공제경험급모호신경망락학습.재학습신호촉발기적관리하,가이재선학습자괄응조정모호신경망락적삼수.모호신경망락공제기기추리산생공제규률,야변식이동궤기인동역학모형,통과BP학습산법실시재선조정자신삼수체도로경근종자괄응공제목적.
