机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
6期
531-535
,共5页
雷旭升%裴葆青%梁建宏%王田苗
雷旭升%裴葆青%樑建宏%王田苗
뢰욱승%배보청%량건굉%왕전묘
小型无人飞行器%自适应卡尔曼滤波%模糊控制
小型無人飛行器%自適應卡爾曼濾波%模糊控製
소형무인비행기%자괄응잡이만려파%모호공제
针对小型无人飞行器在油气田现场采集信息时的高精度控制问题,提出一个自适应卡尔曼滤波算法来获得高精度姿态信息,并采用优化模糊控制方法构建航向控制算法.基于航向误差在线调整飞控参数,为远程控制中心提供精确的油气田现场信息来提高决策效率.最后,通过一系列的仿真和实际飞行试验验证了该方法的有效性.
針對小型無人飛行器在油氣田現場採集信息時的高精度控製問題,提齣一箇自適應卡爾曼濾波算法來穫得高精度姿態信息,併採用優化模糊控製方法構建航嚮控製算法.基于航嚮誤差在線調整飛控參數,為遠程控製中心提供精確的油氣田現場信息來提高決策效率.最後,通過一繫列的倣真和實際飛行試驗驗證瞭該方法的有效性.
침대소형무인비행기재유기전현장채집신식시적고정도공제문제,제출일개자괄응잡이만려파산법래획득고정도자태신식,병채용우화모호공제방법구건항향공제산법.기우항향오차재선조정비공삼수,위원정공제중심제공정학적유기전현장신식래제고결책효솔.최후,통과일계렬적방진화실제비행시험험증료해방법적유효성.
