机械工程与自动化
機械工程與自動化
궤계공정여자동화
MECHANICAL ENGINEERING & AUTOMATION
2010年
1期
142-144,147
,共4页
菱形机构%并联机器人%大工作空间
蔆形機構%併聯機器人%大工作空間
릉형궤구%병련궤기인%대공작공간
针对并联机器人工作空间相对较小的问题,采用菱形机构代替传统的串联支链,即运用虚拟轴代替实轴,减少并联机器人工作空间受杆长约束的范围,进而扩大机器人的工作空间,并且在z轴上具有较大的伸缩比.运用这个原理设计了一个大缩放比的三自由度并联机器人,并对该机器人进行了自由度、基本运动学和工作空间的分析.从分析结果可以看出,该机器人具有较大的工作空间.
針對併聯機器人工作空間相對較小的問題,採用蔆形機構代替傳統的串聯支鏈,即運用虛擬軸代替實軸,減少併聯機器人工作空間受桿長約束的範圍,進而擴大機器人的工作空間,併且在z軸上具有較大的伸縮比.運用這箇原理設計瞭一箇大縮放比的三自由度併聯機器人,併對該機器人進行瞭自由度、基本運動學和工作空間的分析.從分析結果可以看齣,該機器人具有較大的工作空間.
침대병련궤기인공작공간상대교소적문제,채용릉형궤구대체전통적천련지련,즉운용허의축대체실축,감소병련궤기인공작공간수간장약속적범위,진이확대궤기인적공작공간,병차재z축상구유교대적신축비.운용저개원리설계료일개대축방비적삼자유도병련궤기인,병대해궤기인진행료자유도、기본운동학화공작공간적분석.종분석결과가이간출,해궤기인구유교대적공작공간.
