科技情报开发与经济
科技情報開髮與經濟
과기정보개발여경제
SCI/TECH INFORMATION DEVELOPMENT & ECONOMY
2011年
2期
191-192
,共2页
球面4R机构%四元数%输入输出方程
毬麵4R機構%四元數%輸入輸齣方程
구면4R궤구%사원수%수입수출방정
使用四元数对球面四杆机构进行数学建模,得到4个数学方程式,经过推导,可以消去中间角位移变量θ2和θ3,得到只含有角位移变量θ1和θ4的输入输出方程.求出θ1或者θ4后,可以很方便地求出θ2和θ3,可完成球面四杆机构的位置分析.
使用四元數對毬麵四桿機構進行數學建模,得到4箇數學方程式,經過推導,可以消去中間角位移變量θ2和θ3,得到隻含有角位移變量θ1和θ4的輸入輸齣方程.求齣θ1或者θ4後,可以很方便地求齣θ2和θ3,可完成毬麵四桿機構的位置分析.
사용사원수대구면사간궤구진행수학건모,득도4개수학방정식,경과추도,가이소거중간각위이변량θ2화θ3,득도지함유각위이변량θ1화θ4적수입수출방정.구출θ1혹자θ4후,가이흔방편지구출θ2화θ3,가완성구면사간궤구적위치분석.
