计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2007年
5期
1102-1103,1107
,共3页
潘峥嵘%杜宝强%王树东%徐猛
潘崢嶸%杜寶彊%王樹東%徐猛
반쟁영%두보강%왕수동%서맹
可编程逻辑器件%图像特征%视觉伺服%路经跟踪%移动机器人
可編程邏輯器件%圖像特徵%視覺伺服%路經跟蹤%移動機器人
가편정라집기건%도상특정%시각사복%로경근종%이동궤기인
路径跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一,为使机器人沿地面彩色引导线自主运动,并能在适时离线执行任务后自动返航,提出了一种用可编程逻辑器件(CPLD)实现的视觉伺服PID控制方法.该方法利用图像特征反馈对其所跟踪的路经进行实时识别跟踪.仿真结果表明,该方法改善了控制算法的实时性,提高了移动机器人的路径跟踪精度与速度.
路徑跟蹤是機器人視覺導航控製基本技術之一,為使機器人沿地麵綵色引導線自主運動,併能在適時離線執行任務後自動返航,提齣瞭一種用可編程邏輯器件(CPLD)實現的視覺伺服PID控製方法.該方法利用圖像特徵反饋對其所跟蹤的路經進行實時識彆跟蹤.倣真結果錶明,該方法改善瞭控製算法的實時性,提高瞭移動機器人的路徑跟蹤精度與速度.
로경근종시궤기인시각도항공제기본기술지일,위사궤기인연지면채색인도선자주운동,병능재괄시리선집행임무후자동반항,제출료일충용가편정라집기건(CPLD)실현적시각사복PID공제방법.해방법이용도상특정반궤대기소근종적로경진행실시식별근종.방진결과표명,해방법개선료공제산법적실시성,제고료이동궤기인적로경근종정도여속도.
