新技术新工艺
新技術新工藝
신기술신공예
NEW TECHNOLOGY & NEW PROCESS
2007年
11期
22-24
,共3页
左岐%谢植%梁自泽%唐健隆%李恩
左岐%謝植%樑自澤%唐健隆%李恩
좌기%사식%량자택%당건륭%리은
巡线机器人%障碍识别%状态机%可编程器件
巡線機器人%障礙識彆%狀態機%可編程器件
순선궤기인%장애식별%상태궤%가편정기건
在讨论电力线巡线常用的设备和方法基础上,分析了巡线机器人的结构、检测系统及运动行为规划.根据控制对象的时序要求,抽象出控制系统的行为描述,设计了具有状态及保护、定位功能的有限状态机,最后由可编程逻辑器件加以实现.首次将有限状态机应用在巡线机器人控制系统上,改进了软件设计为主的设计方法.实验室110 kV模拟线路上的实验结果表明:该系统很好地实现了机器人运动关节的控制及系统的定位保护功能,响应速度快,可靠性高.
在討論電力線巡線常用的設備和方法基礎上,分析瞭巡線機器人的結構、檢測繫統及運動行為規劃.根據控製對象的時序要求,抽象齣控製繫統的行為描述,設計瞭具有狀態及保護、定位功能的有限狀態機,最後由可編程邏輯器件加以實現.首次將有限狀態機應用在巡線機器人控製繫統上,改進瞭軟件設計為主的設計方法.實驗室110 kV模擬線路上的實驗結果錶明:該繫統很好地實現瞭機器人運動關節的控製及繫統的定位保護功能,響應速度快,可靠性高.
재토론전력선순선상용적설비화방법기출상,분석료순선궤기인적결구、검측계통급운동행위규화.근거공제대상적시서요구,추상출공제계통적행위묘술,설계료구유상태급보호、정위공능적유한상태궤,최후유가편정라집기건가이실현.수차장유한상태궤응용재순선궤기인공제계통상,개진료연건설계위주적설계방법.실험실110 kV모의선로상적실험결과표명:해계통흔호지실현료궤기인운동관절적공제급계통적정위보호공능,향응속도쾌,가고성고.
