农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2008年
1期
191-194
,共4页
陈树人%戈志勇%王新忠%尹建军
陳樹人%戈誌勇%王新忠%尹建軍
진수인%과지용%왕신충%윤건군
番茄%采摘机械手%路径规划%C-空间障碍
番茄%採摘機械手%路徑規劃%C-空間障礙
번가%채적궤계수%로경규화%C-공간장애
采用将采摘工作空间中障碍物映射到关节空间(C-空间)的方法,结合番茄生长环境中障碍物的特点,通过计算机械手关节连杆与障碍碰撞的临界角,提出了一种番茄生长环境中的障碍物均可由1个、2个或3个点的临界碰撞角表示的工作空间到C-空间转换的计算方法.
採用將採摘工作空間中障礙物映射到關節空間(C-空間)的方法,結閤番茄生長環境中障礙物的特點,通過計算機械手關節連桿與障礙踫撞的臨界角,提齣瞭一種番茄生長環境中的障礙物均可由1箇、2箇或3箇點的臨界踫撞角錶示的工作空間到C-空間轉換的計算方法.
채용장채적공작공간중장애물영사도관절공간(C-공간)적방법,결합번가생장배경중장애물적특점,통과계산궤계수관절련간여장애팽당적림계각,제출료일충번가생장배경중적장애물균가유1개、2개혹3개점적림계팽당각표시적공작공간도C-공간전환적계산방법.
