控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2010年
5期
543-550
,共8页
李升波%李克强%王建强%杨波
李升波%李剋彊%王建彊%楊波
리승파%리극강%왕건강%양파
车辆%跟车%终端滑模%最少传感器
車輛%跟車%終耑滑模%最少傳感器
차량%근차%종단활모%최소전감기
最少传感器跟车系统中,跟踪误差收敛缓慢和对前车干扰鲁棒性差是两个主要问题.基于终端滑模(TSM)控制方法,设计一种控制量非奇异且收敛快速的跟车控制律,并实现其实车应用.回顾已有非奇异快速终端滑模控制方法的基本原理;分析最少传感器跟车系统的特点,建立包含车辆和车间纵向动力学特性的两状态模型,设计非奇异快速终端滑模控制律;证明闭环系统到达阶段和滑动阶段的快速收敛特性,以及它对前车加减速干扰的强鲁棒性.仿真分析及实车实验表明,该控制器输出的节气门开度光滑无抖振,本车平稳快速跟随前车行驶,且当前车加速度有界时,闭环系统鲁棒收敛.
最少傳感器跟車繫統中,跟蹤誤差收斂緩慢和對前車榦擾魯棒性差是兩箇主要問題.基于終耑滑模(TSM)控製方法,設計一種控製量非奇異且收斂快速的跟車控製律,併實現其實車應用.迴顧已有非奇異快速終耑滑模控製方法的基本原理;分析最少傳感器跟車繫統的特點,建立包含車輛和車間縱嚮動力學特性的兩狀態模型,設計非奇異快速終耑滑模控製律;證明閉環繫統到達階段和滑動階段的快速收斂特性,以及它對前車加減速榦擾的彊魯棒性.倣真分析及實車實驗錶明,該控製器輸齣的節氣門開度光滑無抖振,本車平穩快速跟隨前車行駛,且噹前車加速度有界時,閉環繫統魯棒收斂.
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