应用科技
應用科技
응용과기
YING YONG KE JI
2005年
5期
1-3
,共3页
王立权%于艳爽%郭黎滨%孟庆鑫
王立權%于豔爽%郭黎濱%孟慶鑫
왕립권%우염상%곽려빈%맹경흠
仿生机器蟹%TMS320C54x%串行通信%TL16C550
倣生機器蟹%TMS320C54x%串行通信%TL16C550
방생궤기해%TMS320C54x%천행통신%TL16C550
在仿生机器蟹控制系统中,协调控制层接受从组织规划层传来的命令,经过实时信息处理,产生一系列可供执行器执行的具体动作的序列,又细分为各步行足模块间协调和步行足各关节之间协调2层任务.DSP需要进行大量的运算,而且实时性要求很高.介绍了TMS3205x与PC机进行串行通信的方式,利用异步通信芯片TL16C550C实现了仿生机器蟹系统中TMS320VC5410与PC机的串行通信,并给出了通信的硬件接口电路和软件流程图以及TL16C550C的初始化程序.
在倣生機器蟹控製繫統中,協調控製層接受從組織規劃層傳來的命令,經過實時信息處理,產生一繫列可供執行器執行的具體動作的序列,又細分為各步行足模塊間協調和步行足各關節之間協調2層任務.DSP需要進行大量的運算,而且實時性要求很高.介紹瞭TMS3205x與PC機進行串行通信的方式,利用異步通信芯片TL16C550C實現瞭倣生機器蟹繫統中TMS320VC5410與PC機的串行通信,併給齣瞭通信的硬件接口電路和軟件流程圖以及TL16C550C的初始化程序.
재방생궤기해공제계통중,협조공제층접수종조직규화층전래적명령,경과실시신식처리,산생일계렬가공집행기집행적구체동작적서렬,우세분위각보행족모괴간협조화보행족각관절지간협조2층임무.DSP수요진행대량적운산,이차실시성요구흔고.개소료TMS3205x여PC궤진행천행통신적방식,이용이보통신심편TL16C550C실현료방생궤기해계통중TMS320VC5410여PC궤적천행통신,병급출료통신적경건접구전로화연건류정도이급TL16C550C적초시화정서.
